見た目は若いが実は何百年も生き続けているバンパイア。200年以上前、酔っ払いの浮浪者だった頃にバンパイアにされたが、その後ジプシーの呪いによって善良な心と魂を持つことに。物静かだが、人間とは違うだけに複雑な内面もあわせ持つ。恋人バフィーと別れ、LAにやってきたエンジェルは悪魔退治を使命とする。シーズン1でドイルを失った後は、コーディリア、ウェスリー、ガン、そしてシーズン3から新加入するフレッドの4人と協力して悪魔たちと戦っていく。表向きは探偵所を営んでいて、そこへ駆け込む依頼人を助けている影の救世主。

デビッド・ボレナーズはフィラデルフィア出身。役者修行のため移住したLAで愛犬の散歩中にスカウトされ、メジャーデビュー。舞台や映画に出演し、『バフィー』のエンジェル役で大ブレイク。『エンジェル』では2000年のTVガイド賞とピープルズ・チョイス賞の、「新シリーズ好きな俳優部門」にノミネートを果たしている。

通称コーディー。気が強く姉御肌。女優を夢見てLAへやってきたのだが、バンパイアに襲われそうになったところをエンジェルに助けられ、それ以降彼らの仲間として活躍する。コーディリアは普通の女の子だが、シーズン1で殺されたドイルから“救済すべき人のヴィジョンが見える”という非科学的な特殊能力を託される。そしてシーズン3ではこのヴィジョンが見られるがゆえに苦しめられることに…。因みにこのヴィジョンとは、世の中の誤りを正そうとする謎の団体から送られているテレパシーの一種で、罪を償うエンジェルを正しい道に導く役割も果たす。

LAでウエイトレスをしている時にスカウトされ、この世界に足を踏み入れることになったカリスマ・カーペンター。5歳からクラシックバレエを習っていた彼女は、人気TVドラマ『ベイウォッチ』のゲスト出演で人気を博した。その他、『タイムマスター』などの映画に出演。舞台でも活躍している。

イギリスの委員会に所属していた元ウォッチャー。ウォッチャーとしてのポジションを失い、彼自身の意思でデーモン・ハンターとして一人で活動していたところ、エンジェルと運命的に出会う。ウェスリーの得意分野は、テレパシーなどの特殊能力を持った悪魔の情報網に精通していることと、細かい情報収集の能力の高さだ。エンジェルやコーデリアの心強いパートナーとして、プロフェッショナルな知識と経験をフル活用してチームを支える“縁の下の力持ち”的存在。

アレクシス・デニソフは、シアトル生まれのシアトル育ち。高校卒業後はロンドンにある音楽＆演劇の学校で学ぶ。今は亡きザ・ビートルズのギタリスト“ジョージ・ハリソン”のミュージックビデオに出演した経験ももち、数々の映画やシェークスピアの舞台のこなしているベテラン俳優。TVシリーズの出演としては、「Hostile Waters」や「Noah's Ark」など。『バフィー』で共演したアリソン・ハニガン（ウィロー役）と結婚した。

ストリート系バンパイア・ハンター。殺伐としたLAの街中をごろついている若者たちを率先してバンパイア狩りをしていたところ、人間の心をもったエンジェルと出会う。人間ではあるが、ずば抜けた戦闘能力をもっており、シーズン2から正式にエンジェルたちの仲間となって悪魔たちと戦っている。シーズン3では新メンバーのフレッドに惹かれていく場面も…。

メリーランド州にて、Ｊ・オーガスト・リチャードは、パナマから移民した両親の間に生まれる。幼少の頃から芝居に興味をおぼえたリチャードは、高校卒業後にLAに移り、南カリフォルニア大学で演劇の勉強をする。卒業後、「Space」という作品で脚光を浴び、続けて「ザ・プラクティス」や「シカゴ・ホープ」などといったTVシリーズにゲスト出演しているほか、TV映画「The Temptations」や「Mutiny」でも注目されている。休日は、油絵を楽しんだり天文学の勉強をしている。

通称フレッド。図書館の司書をしていたとき突然、異次元の世界へ引きこまれてしまったフレッド。その後、コーディリアを助けに来たエンジェルに助けられて現実の世界へ戻ってくる。シーズン3から正式にエンジェルたちの仲間入りになるのだが、最初のうちは過去の恐怖体験がトラウマとなり精神が不安定な状態が続く。かなり視力が悪いので、今時珍しい黒淵のメガネをかけることも。仲間たちに慣れ親しんできて見せるキュートな魅力がウェスリーやガンを魅了するが、フレッド自身はエンジェルに一途。

400歳を迎える女バンパイアで、エンジェルの元恋人。一度は死んでこの世から消えてしまった存在だったが、エンジェルを苦しめるためにシーズン2に復活させられた。エンジェルを悪の世界へ引きずりこむ使命を担って。エンジェルに別れを告げられるのだが、なんとシーズン3でエンジェルとの子供（息子）を出産する。